C#言語でのOpenRTM-aistの利用

このツールを使うためには,まずC言語版へのラッパーをインストールする必要があります.

>>>>くわしくはこちら

環境

・Visual Studio 12 2013
・OpenRTM-aist C言語ラッパーツール (>>>>くわしくはこちら)

インストール

コアライブラリDLLの作成

RTMAdapterCSをビルドします.

ソースコード

これで彫られたDLLがコアライブラリの.NETラッパーです.
コアライブラリが何か,はC言語ラッパーで解説しています.

データ型依存ライブラリの作成

これも実はRTCDataTypeAdapterで作成します.

$ generate_adaptor.py BasicDataType.idl -I "%RTM_ROOT%/rtm/idl" -bcs -o output

バックエンドをcsに変えるだけです.

こちらはVisual Studio 12用のソリューションを生成しますので,それを開いてビルドしますが,ビルド前にReferenceにRTMAdapterCS.dll (コアライブラリDLL)を加えてください.
BasicDataTypeTestというプロジェクトでも同様にReferenceを変更してください.

ビルドすると,Test側はRTコンポーネントが生成されます.

さらにExtendedDataTypes.idlをビルドしてみましょう.

$ generate_adaptor.py ExtendedDataTypes.idl -I "%RTM_ROOT%/rtm/idl" -bcs -o output

この時もビルド前にReferenceを変更する必要がありますが,この時はBasicDataType.idlを変換した時に作成したBasicDataTypeCS.dllを参照する必要があります.

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