ROS + SysML (astah-plugin)

ROS (Robot Operating System) は，ロボットシステムをプロトタイピングするのにはとっても便利なんですが，システムデザインを行う工程との親和性に関してはあんまり論じられてない感じがします．
この辺はRTミドルウエアがよく出来てる．んで，文句ばかり言っても仕方ないので，SysML with ROSということで，作ってみました．
ROSについては official web をどうぞ．

目標

ROSのシステムデザインサポート．すなわち・・・
1. ValueTypesをrosmsgからインポート
2. 起動中のシステムをSysMLにインポート
3. SysMLをcatkin packageにエクスポート

どうやって作る？

とりあえず，astah-SysMLのプラグインとして実現してみました．
astah-SysMLについては official page をどうぞ．

現状

とりあえず，”ValueTypesのインポート”と”簡単なSysMLのROSパッケージへのエクスポート”はサポートしました．動画でどうぞ．

サポートしてる環境: Ubuntu 14.04 + ROS Indigo + astah-SysML

ダウンロード

ソース: Sugar Sweet Robotics’s github

ビルド方法 : http://astah.change-vision.com/ja/product/astah-sysml-api-user-guide.html
バイナリ : Constructing…

タスク

ROSとSysMLのマッピングについて，もっとディスカッションが必要と考えています．

1. Mapping ROS and SysML
現状のシンプルなマッピングだと，tf，publisherかsubscriberが欠けたトピック，dynamicなparameterがサポートできなそう

2. Importing function of ROS nodes and topics
起動中のシステムから情報を取り出すのに，下記の情報が抜けてしまう．これはROSの欠陥とも言える．
A. remap前のtopic名
B. どのノードがparameterの所有者で，どのノードが使うのか．
C. サービスをどのノードが使うのか

もしアイディアがあれば連絡ください．

Contact

このサイトのContactからか，@ysugaをフォローしてください