MacでOpenRTM-aistを入れるためのバイナリを作ってみた．

当然ですが，このパッケージやドキュメントで起きた不具合や損失等について，当社と当社の技術者は一切の責任を負いかねます．ご自身の責任でご利用いただける方のみお使いください．

Home Brew

C++版

$ brew tap sugarsweetrobotics/openrtm-aist
$ brew install openrtm-aist

Python版 (C++版に依存)

$ brew tap sugarsweetrobotics/openrtm-aist
$ brew install openrtm-aist-python
環境によっては，~/.bash_profileに
PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python2.7/site-packages
という記述が必要

OpenRTP

$ brew tap sugarsweetrobotics/openrtm-aist
$ brew cask install openrtp
ただし，JavaをJDK7にしておいてください．他の環境だとうまく動かなかった．

動作確認や不具合情報はTwitter: @ysugaか，githubのissueにお願いします．
リンク：Github.com

brewを使いたくない人 （過去のアーカイブ）

１．Xcode入れる

これは避けられない．AppStoreからXcodeを入れてください．

２．XcodeのCommand Line Toolsをインストールする．

ここからインストールできます．Apple Developerの登録が必要になりますが．Gitとか，GCCとか入るから入れてください．

参考：
MavericksでCommand Line Tools for Xcodeをインストールする

３．以下のファイルをダウンロード

当然ですが，このパッケージやドキュメントで起きた不具合や損失等について，当社と当社の技術者は一切の責任を負いかねます．ご自身の責任でご利用いただける方のみお使いください．

http://www.cmake.org/files/v2.8/cmake-2.8.11.2-Darwin64-universal.dmg
http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/doxygen/Doxygen-1.8.3.1.dmg
http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/pkgconfig/PkgConfig.dmg
http://sugarsweetrobotics.com/pub/Darwin/OpenRTM-aist-C++-1.1.2-OSX10.9.dmg

RTM1.1.2にアップグレードするときの注意

古いバージョンから新しいOSX版をインストールする場合は，まず/usr/localを掃除する必要がある．特に/usr/local/lib/python2.7/site-packagesのomniORB関連ファイルはすべて消すこと．
古いファイルがあるとバッティングする．
さらに，このバージョンにアップデートすると，Python版OpenRTM-aist, rtctree, rtsprofile, rtshellはインストールし直す必要がある．

４．がんがんインストール

cmakeはRTCのビルドに必要．インストールの途中でコマンドラインから実行できるよう，インストールしますか？と訪ねられるので，このときは必ずコマンドラインのツールをインストールする．でないと不便．

PkgConfigは，cmakeするのにインストールする必要がある．

Doxygenはおまけだけど，インストールした方が絶対便利．

OpenRTM-aistは，バイナリを/usr/local/にインストールする．Python用のバイナリも入れてくれる．

んで，ホームディレクトリに移動して，.bash_profileというファイルを作成して，これに以下のスクリプトを書く

export RTM_ROOT=/usr/local/include/openrtm-1.1
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python2.7/site-packages
export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local/lib/openrtm-1.1/cmake:$CMAKE_PREFIX_PATH

すぐに反映させたいときは，source ~/.bash_profileと打つ．

５．ツール入れる

あとは，EclipseをOpenRTM.orgからダウンロードすればいい．
初めてEclipseを実行するときは，Javaのインストールを要求されるので入れる．

Eclipseはコマンドラインから起動しないとRTM_ROOTの環境変数が適用されないので上手く行かない．
OSX10.9からは，~/.launchd.confを使う．
このファイルを作成して，

export RTM_ROOT=/usr/local/include/openrtm-1.1
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig

と書いておけば良い．もちろん再ログインが必要．

６．Python版入れる

Python版は，Python版のソースコードをダウンロードして，sudo python setup.py installすればいい．
Python版の最新コードは，svnでダウンロードする．以下のような流れになるとおもう．

svnが入ってなければ，ググって入れてください．たぶんデフォルトで入ってる．
んで，

適当なディレクトリで・・・

$ svn co http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist-Python/trunk/OpenRTM-aist-Python
$ cd OpenRTM-aist-Python
$ python setup.py build
$ sudo python setup.py install

omniORBpyのバイナリはC++版をインストールした時に入る．バイナリへのPATHは.bash_profileを変更した時に反映されてる．

omniORBが見つからないというエラーになった場合は，omniORBのバイナリとかPythonライブラリを，Pythonの元のライブラリパスに入れてやる．

sudo cp -R /usr/local/lib/python2.7/site-packages/ /Library/Python/2.7/site-packages/

portsを使ってると，もうよくわかんなくなる．Pythonが３つとか入ってるのは面倒すぎます．

７．Java版入れる

Java版はここからダウンロード．
http://sugarsweetrobotics.com/pub/OpenRTM-aist/OpenRTM-aist-Java-1.1RC1.zip
RTM_JAVA_ROOTを展開したディレクトリ内のOpenRTM-aist-1.1.jarファイルをさすように.bash_profile設定する．
実行時やビルド時にclasspathの設定が必要になる．
Java版は，結構，Javaの知識がないと苦しいが，Javaに強い人は山ほどいるので，ここではあんまり説明しない．
エラーコードとかググればすぐ出てきます．経験してください．

８．rtshell入れる．Python版は必須．

pyyamlを入れる．
http://pyyaml.orgからソースコードをダウンロードして，sudo python setup.py installでおしまい．
pipやeasy_installから入れるのはおすすめしない．現状でpipとXcodeの相性がよくない．

このあとrtshellを入れる．gitがあるのでそれで入れてくことにしよう．

git clone https://github.com/gbiggs/rtctree.git
cd rtctree; sudo python setup.py install

git clone https://github.com/gbiggs/rtsprofile.git
cd rtsprofile; sudo python setup.py install

git clone https://github.com/gbiggs/rtshell.git
cd rtshell; sudo python setup.py install

ドキュメントをビルドするか？という問いにはyesの方がいいだろう．
んで，.bash_profileに以下のコードを追記．
source /System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/share/rtshell/shell_support

source /Library/Python/2.7/site-packages/rtshell/data/shell_support

pipからも入るらしいが，一時期，何度も失敗したのであまり信用してない．
あと，rtctreeのバグとりは随時進んでるので，その意味でも最新のコードを使ったほうがいい．Macならそれほど苦じゃないからね．

もちろん，portsが入ってるとよくわからなくなる．

shell_supportというファイルが無いと，rtcwdコマンドが動作しないので注意．この設定は外せない．
git cloneしたディレクトリ内にあるので，それをさすように設定するのも次善の策として知っておくと良い．

９．RTCの作り方

オフィシャルのドキュメントを書いてますんでこちらへ．
http://openrtm.org/openrtm/en/node/5125

１０．Mac版でのトラブル

A. ネットワーク系のトラブルが多い．

まず，どのネットワークにも繋がっていない状態だと，localhostのネームサーバーすら見つけられないことがある．
この場合，rtm-namingは起動するが，RT System Editorを起動しようとすると，localhostのネームサービスにつなげようとしてブロックされる．
できれば，RTSEの方でタイムアウトとかして欲しかった．
これはcorba.endpointを変更しても無理っぽい．とにかく，外部ネットに繋がっているMacでしかRTMは使えない．

これについては，omniNamesを止めてからRT System Editorを起動する他なさそう．
うまくいくときもある．原因がわかったらメーリスに投げてほしい．

また，無線につなぎ直したりしてIPアドレスが変更するとブロックする．
この場合は，killしまくるしか方法がない．

B. インターフェースが複数あるMacでは，当然のようにcorba.endpointの設定が必要になる．

これもやらなくても上手く行くときは上手く行く．

rtc.confに，

corba.endpoint : localhost:

のような記述が必要になる．他のPCと連携する場合は，endpointを外側のPCと繋がる側のインターフェースのIPアドレスにする必要がある．
ネームサーバーにもエンドポイントを教える必要がある．
こういうのを自動的に，という人は，気持ちはわからない．逆に自動的にやっちゃってることが不自然だと思わないのか・・・

C. GUIはメインスレッドで

tkinterとか，opencvのUSBカメラとか，GUI系のライブラリとか，は，メインスレッドで動いていないと上手く行かない．
つまり，onActivatedでファイルとGUIを開いてー，なんてやるとハマる．
ここはかっこうわるいけど，**Comp.cppのmain関数の中で初期化したりするしか無いし，更新もここでやるようにする．
参考になるコードはここに置いとく．
共通カメラインターフェースのImageViewer
共通カメラインターフェースのWebCamera
もしMacへの移植を考えてるなら，GUIを書くときはJavaの方がいいと思う．というか，僕はもうGUIはJavascript (Dart) で書くけどね．

D. ccがclangになってるので，厳しい

これはかなり厳しい．いろんなエラーがでるが，問題になるのは，生成されたRTコンポーネントのコード．
ModuleName.cppの最初の部分のヘッダーのインクルード順序を以下のようにする．

#include <rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h> << 変更
#include <rtm/idl/ExtendedDataTypesSkel.h> << 変更
#include <rtm/idl/InterfaceDataTypesSkel.h> << 変更
#include <rtm/Manager.h>
#include <rtm/DataFlowComponentBase.h>
#include <rtm/CorbaPort.h>
#include <rtm/DataInPort.h>
#include <rtm/DataOutPort.h>

とにかく，データ型を定義しているヘッダーを先に置く．
もしIDL使って独自コードを置く場合も最初に生成された独自データ型.hを先にインクルードするように変更した方がいい．
上にあるWebCameraなんかも参考になる．

E. idl/CMakeLists.txt

RTCBが生成するこのファイルはエラーがある．
最後の４行を#でコメントアウトしたらなおる．

ただ，RTCBに関しては，EclipseからCheck for UpdatesでRTCBをアップデートするとなおるものもある．

Help > Install new softwareで選択して，「Add」ボタン押して，http://openrtm.org/pub/openrtp/releases/updates/を追加してOpenRTPをインストールすると最新版が入手しやすくなる．
これはやった方が良い．